机器人关节传动用减速器研究进展
随着科学技术的发展,在机械、航空、汽车工业等领域采用机器人代替人力已是走向高水平工业化的发展方向.机器人技术受到各国政府的高度重视,用于机器人关节传动的主要装置也受到众多研究者的关注.本文将用于机器人关节传动的主要传动装置加以归纳和总结,以方便工业机器人关节传动精密传动减速器的理论研究和使用研究.
目前,精密齿轮传动类型主要有滤波传动、谐波传动、摆线针轮传动、RV传动等.日本、德国、美国、丹麦等国的精密传动研制在材料和制造工艺方面处于国际领先水平[1-3].滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4].从20世纪50年代起,美国、日本等发达国家就开始进行谐波齿轮传动的研究,其中以USM公司规模最大.我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制工作,但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂家仍然很少.摆线针轮传动和RV传动是由德国人发明,后来日本人引进并发展壮大的技术.德国、日本等国家关于摆线针轮传动和RV传动研制生产已经形成系列化、批量化[5-11].在国内,中国人第一次见到摆线针轮行星传动减速器是20世纪70年代在北京的一次展览会上.由于其具有输入输出同轴性、传动比大、效率高、结构紧凑等特点,引起了不少科研人员的注意.目前我国大连交通大学等院校及研究机构研制的摆线针轮传动和RV传动产品,主要技术性能指标已达到了国际先进水平,但在国际上同日本的最新RV系列产品还有一定的差距,需要进一步在提高传动精度设计理论和RV减速器批量生产上进行研究.
目前,精密齿轮传动类型主要有滤波传动、谐波传动、摆线针轮传动、RV传动等.日本、德国、美国、丹麦等国的精密传动研制在材料和制造工艺方面处于国际领先水平[1-3].滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4].从20世纪50年代起,美国、日本等发达国家就开始进行谐波齿轮传动的研究,其中以USM公司规模最大.我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制工作,但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂家仍然很少.摆线针轮传动和RV传动是由德国人发明,后来日本人引进并发展壮大的技术.德国、日本等国家关于摆线针轮传动和RV传动研制生产已经形成系列化、批量化[5-11].在国内,中国人第一次见到摆线针轮行星传动减速器是20世纪70年代在北京的一次展览会上.由于其具有输入输出同轴性、传动比大、效率高、结构紧凑等特点,引起了不少科研人员的注意.目前我国大连交通大学等院校及研究机构研制的摆线针轮传动和RV传动产品,主要技术性能指标已达到了国际先进水平,但在国际上同日本的最新RV系列产品还有一定的差距,需要进一步在提高传动精度设计理论和RV减速器批量生产上进行研究.
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