2K－V 型摆线针轮减速机回差与刚度的试验
理论上，如果减速机厂家的各个零部件不存在加工误差和装配误差，并且工作时在不同载荷下零部件不发生形状改变，当减速机厂家输入轴给定一个角度，输出轴经过传动比的转换得到输出转角的理论值，那么输出转角的理论值与实际值的差值应为零。实际上，减速机厂家中各个零部件的加工误差和装配误差等因素使得减速机厂家中各个零部件之间存在间隙，导致传动链输入轴在改变转动方向时，输出轴会有转角上的滞后，一般把减速机厂家输出轴在转角上的滞后量定义为减速机厂家的回差。2K－V型减速机厂家的回差检测中，所测量的“回差”通常是指在施加±3％额定转矩以克服内部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接触的情况下，由渐开线传动和摆线针轮传动中的齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值，即为间隙回差。输入轴反向转动时，由于回差的存在，输出轴在运动上滞后于输入轴，两端会在短时间内失去运动联系，造成输出的突然中断，从而使运动传递关系成为非线性。而机器人中的减速机厂家在实际应用中需要往复运动，这将导致系统输入与输出的转角偏差频繁出现，整个系统的传动精度和动态特性必然会受到影响，可见回差是衡量摆线针轮行星传动质量的一项重要的动态性能指标，因此对机器人用2K－V型摆线针轮减速机厂家进行回差的试验研究具有重要的意义。
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